Servo Motor Kontrolü — Test Tezgahı
Önünüzde gerçek bir servo test tezgahı var: sol tarafta finli servo motor, zamanlama kasnağı (belt) ile beyaz protractör diski ve sağdaki yük makarasını döndürüyor. Kasnak mekanizmasını şeffaf koruma kapağı sarıyor, önünde iki yakınlık sensörü bekliyor. Diskteki kırmızı index imleci milin gerçek açısını gösteriyor; sabit duran kırmızı bayrak nereye gidileceğini (hedef açı) söylüyor.
Deneme sırası: başta imleç 0°, bayrak 90°'de. START'a basın — motor imleci bayrağa taşır, arkadaki servo sürücünün ekranı açıyı canlı yükseltir. Sonra sürücü ayarlarıyla oynayın: Kp'yi düşürünce imleç bayrağı yavaş yakalar, yükseltince geçip geri salınım yapar; Ti integrali devredeyken son bölümler itilerek tam hedefe oturur; Td türevi salınımı bastırır. Hız limitini 60 rpm'e çekip 300° hedef verin — imleç sınıra yapışır, grafikte kırmızı çizgi tavana oturur.
Sağ alttaki “ENC · MIL” penceresi mili yakından, encoder tarafından gösterir: kırmızı imlecin bayrağa nasıl yaklaştığını piksel piksel izleyin. Enc. Gürültüsü düğmesiyle okumaya gürültü bindirin — Kp yüksekse salınım büyür, kapalı çevrimin zayıf yeri görünür.
Açı & Hız — son 40 sn
Sürücü Ayarı (PID)
Komut
—
İzlenecek üç an
- Kp = 0,2: imleç bayrağa karınca hızıyla ilerliyor — orantılı terim tek başına zayıf. Kp = 10 yapın: imleç fırlıyor, geçiyor, 2–3 kez salınıp oturuyor. Aradaki değeri bulmak "tuning"dir — sahada bunu dakikalarca, burada saniyelerde yaparsınız.
- Enc. gürültüsü açık + Kp = 10: sürücü pencereden okuduğu açıyla çalışır; gürültülü okuma salınımı büyütür. Kp'yi düşürünce aynı gürültüde salınım küçülür — kazanç ile gürültü arasındaki pazarlık, kapalı çevrimin temel gerilimidir.
- Hız limiti 60 rpm + SP 300°: tablanın hızı sınıra yapışıyor, grafikte kırmızı çizgi düz tavana oturuyor; süre = açı/hız. Limiti 1200'e çekin, aynı seferin kaç kat kısaldığını grafiğin tepesinde okuyun.
Bu simülasyon endüktif bir servo sürücünün dış pozisyon döngüsünü sadeleştirilmiş bir test tezgahında öğretir: komut açısı ile encoder'ın okuduğu açı arasındaki hata, PID terimleriyle tork talebine çevrilir; tork 150% sınırında kesilir, hız elektronik limitte. Sadeleştirme bilinçlidir: sürtünme sabit, yükleme ataleti sabit — gerçek sürücünün içinde iç içe üç döngü (iç akım/tork, orta hız, dış pozisyon) vardır; burada dışı görürsünüz. Sahadaki kopyasını — PID bloğunu konfigüre etme, limit takma, encoder kanalını tanımlama — OPLC Studio'da kendiniz yapacaksınız.
Kendin de yaz: OPLC Studio
Servo motorlarda PID ayarı, encoder geri besleme ve kapalı çevrim kontrolü.